演奏技巧をみがいたり、披露したりするための器楽作品。18世紀以前にも教育用作品は存在していたが、それらの名称は一定ではなかった。19世紀に入りピアノが普及するとともに、クラーマー、クレメンティ、チェルニーらの一連のピアノ用練習曲が作曲され広まった。これらはおもに個々人の練習を目的としたレッスン用の楽曲である。そのあと自宅で練習という本来の目的を離れ、演奏会で聴衆を前にひくことを意識した芸術性豊かな練習曲が、リストやショパンらによって書かれた。これらは、たんに演奏技巧だけでなく、音楽表現の練習ともとらえることができる。ピアノ以外の楽器や管弦楽用にも練習曲は作曲された。