叩く、あるいは振ることによって音を出す楽器の総称。一部には擦ることによって発音するものもある。張られた皮を叩く膜鳴楽器（太鼓類）と、均質の素材で作られ、それ自体で発音する体鳴楽器（シンバル、トライアングルなど）とに分類される。また、音階を持つものと持たないものとに分けることもある。音階を持つ打楽器のうちマリンバやビブラフォンなどのように、発音体が鍵盤状に並べられているものを鍵盤打楽器と呼ぶこともある。
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